2 多點門軋扣平面連桿機構設計
　　2.1 初始設計
　　根據實際情況，在塔架門的三個部位，增加門軋扣，如圖3 所示。其中主動桿連接于A 點，三個門軋扣分別作為另外三處固定點Da、Db 和Dc 的連架桿，以此共形成三個子機構。這些子系統均屬于已知主動桿鉸接點位置A點及門軋扣位置、長度和運動軌跡（1/4 圓），現在需要解出對應的主動桿長度及位置以及連桿長度。其中A 和Da、A 和Db 以及A 和Dc 的相對位置關系均是固定的，相當于四連桿系統中的機架。現利用剛化反轉法求解機架ADa 對應的子機構，過程如下：